En un cazo ponemos a calentar el agua con el azúcar sin remover.
Cuando empiece a burbujear removemos con una cuchara de palo y de silicona para disolver bien el azúcar.
Dejamos hirviendo durante unos 3 o 4 minutos hasta obtener un almíbar ligero. Dejamos entibiar.
Cuando el almíbar esté tibio lo añadimos al vaso de la batidora americana, añadimos un cucharadita de esencia de vainilla y batimos durante un minuto.
Después vamos incorporando poco a poco la leche en polvo sin lactosa o la leche de soja en polvo (si queremos hacer leche condensada vegana) y batiendo hasta dejarlo totalmente sin grumos cada vez que incorporamos leche en polvo. Lo haremos en unas cuatro o cinco veces.
Cuando esté todo incorporado batimos todo durante unos 4 minutos, hasta tener una crema homogénea. No hay que dejarla muy espesa porque endurecerá más al enfriar.
Conservamos en un bote con tapa en la nevera.
Cuando vayamos a usarla la sacamos del frigo un rato antes o calentamos un poco.